הוא היה אומר: עשה רצונו כרצונך כדי שיעשה רצונך כרצונו; בטל רצונך מפני רצונו כדי שיבטל רצון אחרים מפני רצונך. הלל אומר: אל תפרוש מן הציבור ואל תאמין בעצמך עד יום מותך ואל תדין את חברך עד שתגיע למקומו ואל תאמר דבר שאי-אפשר לשמוע שסופו להשמע. ואל תאמר לכשאפנה אשנה, שמא לא תיפנה (פרק ב, משנה ד)

פירוש רבינו עובדיה מברטנורא: עשה רצונו כרצונך - פזר ממונך בחפצי שמים כרצונך, כאילו פיזרת אותם בחפציך. שאם עשית כן, יעשה רצונך, כלומר יתן לך בעין יפה.

פירש כ"ק אדמו"ר:

עשה רצונו - על האדם לעשות ולפעול רצון חדש למעלה, וכפירוש הידוע בלשון חז"ל "עושין רצונו של מקום", שעושים רצון חדש למעלה. ולדוגמה: יהודי עלול לחשוב שהיות ואנו נמצאים עדיין בגלות, בהכרח לומר שזהו רצונו של הקב"ה, ואם כן מה יכול הוא לעשות? על זה אומרת המשנה שיש לפעול רצון חדש למעלה, שהגאולה תהיה תיכף ומיד.

כרצונך - ניתן לעורר רצון חדש למעלה אך ורק כאשר האדם עושה זאת מצד הרצון שלו, ולא מפני ששמע על כך ממישהו אחר וכיוצא בזה.

(משיחת שבת-קודש פרשת מסעי תשד"מ - בלתי מוגה)

צריך ביאור: לכאורה יש כאן עבודה על-מנת לקבל פרס ("כדי שיעשה... כדי שיבטל"), בניגוד למה ששנינו לעיל "אל תהיו כעבדים המשמשין את הרב על-מנת לקבל פרס".

והביאור:

עשה רצונו כרצונך - על-פי שורת הדין מספיק מילוי רצון הבורא בפועל, אולם מידת חסידות מחייבת שגם רצונו של האדם יתאים לרצון העליון, רצון ה' צריך לחדור ולהיות גם רצונו של האדם.

והתנא מדגיש את כוח הרצון דווקא, שכן הרצון שולט על שאר כוחות הנפש, מכוח המעשה ועד לכוחות של שכל ומידות - הרצון מסוגל להטות את הרגש ואת השכל שיהיו מתאימים אליו. לכן יש להשתדל ביותר לגבי כוח הרצון, ואין לומר די במעשה בפועל, ואף לא בעבודת השכל והמידות, שכן כאשר הרצון אינו כדבעי, הוא עלול להטות בסופו של דבר את השכל והמידות, ועד למעשה בפועל.

כדי שיעשה רצונך כרצונו - ידועים דברי הרמב"ם, שהייעודים הגשמיים שבתורה אינם בגדר מתן שכר, כי אם דברים המאפשרים את שמירת התורה מתוך מנוחת הנפש. והנה, לכאורה יש מקום לומר, שבמה דברים אמורים, בעבודה שעל-פי שורת הדין, שבה ברור שהקב"ה "מחוייב" כביכול לאפשר לאדם לעבוד עבודה זו מתוך מנוחה; אולם בעבודה שלפנים משורת הדין - אין הכרח שיקבל האדם סייעתא דשמיא עליה. והתנא מלמדנו, שכאשר האדם מקיים את ההוראה "עשה רצונו כרצונך", שהיא עבודה במידת החסידות, כנ"ל, אזי "יעשה רצונך כרצונו", היינו שהקב"ה יקיים את רצונך לעובדו במידת החסידות, הוא יבטל את הדברים המונעים וישפיע את כל הברכות הנדרשות לכך.

(משיחת שבת-קודש פרשת תזריע-מצורע תשמ"ז - בלתי מוגה)